Los orígenes de los torneos medievales son difusos, aunque es probable que surgieran en el norte de Francia en el siglo XI, a iniciativa de Godofredo de Preully.

     Pronto se convirtieron en un fenómeno de masas que congregaba gentes de variada condición, que incluso se desplazaba durante jornadas para asistir a ellos.

     Los objetivos del torneo no eran meramente deportivos, por lo menos en su época clásica durante los siglos XII y XIII: podría tratarse de un "juicio de Dios", es decir, del arbitraje entre dos nobles o caballeros por una disputa territorial, o de una cuestión de honor.

     Si los contendientes eran dos reyes o grandes señores, habitualmente nombraban a sus "campeones" que les representaban en el torneo. A Rodrigo Díaz de Vivar se le conocía por ello como El Cid Campeador.

     Y por último, los torneos tenían una finalidad económica. Los segundones, sin grandes tierras y feudos de los que obtener rentas, se servían de los torneos para conseguir prebendas (matrimonios ventajosos, concesiones de explotación) y cargos de sus señores, generalmente cargos militares; o simplemente luchaban para hacerse con el equipo del enemigo derrotado, como era costumbre. Las armas, armaduras, estribos, caballos... eran suculento botín del que obtener ingresos extra. Con lo cual también tenían una finalidad social al mantener ocupados a buena parte de caballeros segundones que podían dedicarse a los torneos en vez de a guerrear entre ellos.